XGO 库积木命令讲解

本文档是为初次接触 XGO 图形化编程的创客而编写的，目的是让用户对 XGO 库每个积木命令有详细的了解。

分布	积木命令	说明
基础命令		XGO-lite 与 micro:bit 的通信是通过串口进行传输。所以首先需要设置通信串口的 TX(发送)，RX(接收)端口号。 XGO-lite V2 默认的 TX-14,RX-13； XGO-lite V1 默认的 TX-2，RX-1； 所以在对不同 XGO-lite 版本进行编程时，要选择好对应的 TX,RX 串口号。
		XGO-lite 默认有19种标准动作，这些动作在执行的过程中不会被打断。
		获取到的是 XGO-lite 下位机固件驱动的版本号，返回的数据类型为字符串。
		获取到 XGO-lite 当前状态的电池电量。
		恢复到 XGO-lite 开机稳定后的状态。
		“动态平衡模式”即当 XGO-lite 站立的平面发生晃动时，XGO-lite 会动态调整四足舵机角度，在一定范围内保持机身与地面平行。但是，当执行其他动作时，默认是关闭动态平衡模式。
设置舵机		将当前 XGO-lite 的所有舵机角度值记录到变量“pose#”中。
		将 XGO-lite 的所有舵机角度设置为变量“pose#”中保存的舵机角度值。
		获取 XGO-lite 四条腿每个关节舵机角度值。
		改变“舵机速度”的值，会影响直接控制舵机的积木命令。 改变“迈步频率”的值，会影响控制动作的积木命令。
		舵机"加载"即让关节舵机产生驱动力，舵机“卸载”即让舵机失去驱动力，该积木命令是作用于 XGO-lite 所有关节舵机。
		该积木命令是作用于 XGO-lite 每条腿的关节舵机。
		设置 XGO-lite 的身体高度，输入值为 0 时，身体高度最低，输入值为100 时，身体高度最高。
运动		设置 XGO-lite 四足不动，身体绕 X\Y\Z 轴往复转动。周期输入值越大，转动速度越慢。
		停止 XGO-lite 绕X\Y\Z轴转动动作。
		设置左\右转动。速度(0~150)输入值越大，转动越快；转动时间为输入的时间数值。
		设置 XGO-lite 绕 X\Y\Z 转动到输入值的角度（-20~20）。
		设置 XGO-lite 四足不动，在 X\Y\Z 方向以输入时间值为周期往复平移运动。
		停止 XGO-lite 身体在 X\Y\Z 方向的往复平移运动。
		设置 XGO-lite 执行 前进\后退\左移\右移 方向平移运动，周期为输入的时间值。步长(5~25mm)越大，运动幅度越大。
		设置 XGO-lite 四足不动，身体向X(-35~35mm) \ Y(-18~18mm) \ Z(75mm~115mm)方向平移在相应方向范围内的距离。
		设置 XGO-lite 不同身体高度(11~35mm)执行原地踏步动作，动作执行时间为输入的时间值。
		设置 XGO-lite 不同身体高度(11~35mm)执行原地踏步动作。
		设置 XGO-lite 腿足尖 X\Y\Z 三个方向的位置。
		设置 XGO-lite 执行 左转\右转 方向转动，速度为输入的值(0~150)。若 XGO-lite 没有执行其他命令，会一直保持旋转运动。
		设置 XGO-lite 执行 前进\后退\左移\右移 方向平移运动，输入的步长值越大，速度越快。若 XGO-lite 没有执行其他命令，会一直保持平移运动。
		设置 XGO-lite 四条腿的每个关节舵机角度，范围(-70~90)。
		设置 XGO-lite 向 前\后\左\右 方向移动，速度为输入的值(0~100)。
		设置 XGO-lite 向 左\右 方向转动，速度为输入的值(0~100)。
机械臂(V2)		当 XGO-lite V2 开启自稳定后，机械狗高度变化是，夹爪位置会保持不变。
		设置 XGO-lite V2 机械臂在 X 轴方向移动距离，以夹爪为观察对象。
		设置 XGO-lite V2 机械臂在 Z 轴方向移动距离，以夹爪为观察对象。
		设置 XGO-lite V2 机械臂夹爪向中间收缩距离。