跳到主要内容

3:Robot PU扩展与骨架程序

以下是使用Microsoft MakeCode为BBC micro:bit安装Robot PU扩展的分步教程。​

本指南涵盖如何安装特定的扩展，并解释一个将micro:bit变为机器人无线接收器的"骨架"程序。

https://makecode.microbit.org/extensions

https://makecode.microbit.org/reference/radio

1. 什么是MakeCode扩展？​

MakeCode扩展是一个自定义库或代码包，为MakeCode编辑器添加新的积木块。默认情况下，MakeCode只显示标准积木（如基础、输入和音乐）。

当使用特定硬件时——比如Robot PU——你需要加载其专属扩展。这将告诉micro:bit如何与机器人的电机和传感器通信，让你能够使用诸如 robotPu.runStringCommand 或 robotPu.setWalkSpeedRange 等专属积木块。

2. 如何添加Robot PU扩展​

要使用Robot PU，你必须从 robotgyms 仓库导入代码。

  1. 打开MakeCode： 前往 makecode.microbit.org 并创建一个新项目。
  2. 打开扩展： 点击右上角的设置（齿轮图标），然后从菜单中选择"扩展"。
  3. 搜索仓库： 在顶部的搜索栏中，粘贴以下URL：robotgyms/pxt-robotpu
  4. 安装： 你应该会看到一张搜索结果卡片出现（通常标有机器人名称或仓库名称）。点击该卡片将其添加到项目中。 注意：点击后，编辑器可能会短暂重新加载。现在你将在左侧工具箱中看到一个新的分类（通常名为Robot PU或类似名称）。

3. 骨架程序​

这个程序充当"桥接"。它先配置机器人，然后监听无线信号来控制它。

JavaScript / TypeScript视图：

（你可以直接将以下代码复制粘贴到MakeCode的JavaScript标签页中）

TypeScript

// 1. 处理接收到的文本命令
radio.onReceivedString(function (receivedString) {
    robotPu.runStringCommand(receivedString)
})

// 2. 处理接收到的键值对（例如，"speed"=100）
radio.onReceivedValue(function (name, value) {
    robotPu.runKeyValueCommand(name, value)
})

// 3. 设置命令
robotPu.setChannel(166)
robotPu.setWalkSpeedRange(-3, 4)

JavaScript版本：

关联的积木程序：

4. 工作原理​

以下是代码各部分功能的详细说明。

A. 设置部分

这些代码行在micro:bit开机时立即运行。

  • robotPu.setChannel(166)：配置Robot PU硬件的内部通信通道，确保micro:bit在机器人主控制器期望的特定频率或ID（本例中为通道166）上发送信号。
  • robotPu.setWalkSpeedRange(-3, 4)：校准运动逻辑。定义机器人可用的最低和最高速度"步长"或范围。
    • 下限值（可能是最大后退速度或步幅）。
    • 上限值（可能是最大前进速度或步幅）。

B. 无线电处理程序

这些代码块坐等来自另一个micro:bit（遥控器）的无线数据。

  • radio.onReceivedString(function (receivedString) { … })：当micro:bit无线电收到简单的文本字符串（如"forward"、"stop"或"dance"）时触发。

    • robotPu.runStringCommand(receivedString)：将文本直接传递给机器人。机器人的固件解析字符串并执行相应的动作。

  • radio.onReceivedValue(function (name, value) { … })：当无线电收到键值对（例如 name:"turn"，value:90）时触发。

    • robotPu.runKeyValueCommand(name, value)：将特定参数和值传递给机器人。这对于精确控制非常有用，例如将舵机角度设置为特定度数或将电机设置为特定速度百分比。