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案例08 标定模式

简介​

本课程将深入讲解双足机器人 XGO Rider 的标定模式，这是确保机器人精确姿态控制的关键步骤。学生们将学习如何手动调节机器人的姿态，并完成标定过程，以便XGO Rider能够准确地记录并复现这些姿态。

教学目标​

  • 学习并动手实践 XGO Rider 的标定模式。
  • 学习 XGO Rider 进入标定模式和完成标定模式的编程指令。

教学准备​

在开始教学之前，请确保您已经准备好以下必要的材料：

micro:bit V2
XGO-Rider 整机
USB 数据线
个人电脑（PC）

这些材料将为您提供一个完整的体验，确保您可以顺利地进行后续的操作和学习。如果您已准备好以上内容，我们可以继续进入下一步。

XGO Rider 开机后，为保持机身平衡，需要小幅度来回移动，请不要将 XGO Rider 放在桌子边缘或者危险的地方，避免损坏。

教学过程​

课程引入​

随着使用，XGO Rider 可能会出现姿态偏差。本课程将教你如何使用标定模式手动调整机器人，以恢复其标准姿态。一旦标定完成，XGO Rider 会自动记录并保持这一姿态，提高操作的精确度和稳定性。通过学习这些技巧，你将优化机器人的性能。现在，让我们一起学习如何精确地调整 XGO Rider 的姿态。

探究活动​

  • XGO Rider 姿态偏差是如何出现的？
  • 如何进入标定模式和完成标定？
  • 如何确保在标定模式中，手动恢复的是标准姿态？

开始编程​

添加 XGO Rider 软件库​

1. 进入“makecode.microbit.org”，点击新建项目。​

2. 在弹出窗口输入项目名称并点击创建。​

3. 点击代码抽屉中的扩展，在弹出界面的搜索框中输入 XGO Rider 并点击搜索图标，在显示 XGO Rider 软件库后点击。​

示例程序​

参考程序链接：https://makecode.microbit.org/_TPh4j63xMfJk

因为 XGO Rider 的表演模式中有前进和后退，请将 XGO Rider 放置在宽敞的平地上运行。

下载程序​

1. 使用 USB 线连接 PC 和 micro:bit V2。​

2. 连接成功后，电脑上会识别出一个名为 MICROBIT 的盘符。​

3. 点击左下角的，选择Connect Device。​

4. 点击。​

5. 点击。​

6. 在弹出窗口选择 BBC micro:bit CMSIS-DAP，然后选择连接，至此，我们的 micro:bit 就已经连接成功。​

7. 点击下载程序。​

团队合作与展示​

  • 学生分成小组，共同完成 XGO Rider 进入标定模式和完成标定模式的程序编写。
  • 鼓励学生之间相互合作、交流和分享经验。
  • 每个小组有机会向其他小组展示他们编程完成的 XGO Rider，并演示。

预期效果：

总结与反思​

  • 回顾课程内容，提醒学生掌握了哪些知识和技能？

  • 引导学生讨论他们在制作过程中遇到的问题和困难，以及如何解决这些问题。

  • 引导学生思考并共同讨论如何确保手动标定时是标准姿态？

扩展知识​

制具，又称夹具或治具，是用于稳固工件以方便加工、装配、测量或检验的辅助工具，主要类型有加工制具、装配制具、焊接制具、检验制具以及专用和通用制具。制具材质与设计依据具体工件需求定制，旨在提升生产效率和确保产品质量。

对于 XGO Rider 的姿态标定，建议使用简易制具来快速准确地调整机器人至标准姿态，这类制具应设计得便于制作和使用。