案例01 定点停车
目的
- 使用motor:bit智能车载套件完成定点停车功能。
使用材料
- 1 x motor:bit 智能车载套件
背景知识
巡迹模块原理
- 该巡迹模块使用的为红外线传感器,模块由一个发射端和一个接收端组成，发射端发射红外线由地面反射回来由接收端接收。
- 遇到黑色地面或者其他吸收红外光材质的物品时，接收端无法接收到红外线，巡迹模块返回1。
硬件连接图
如图所示，将巡线模块左边传感器(S1)连接到motor:bit主板的4号引脚，将右边传感器(S2)连接到motor:bit主板的3号引脚。
软件
微软makecode在线积木块编程https://makecode.microbit.org/#
编程
步骤 1
在MakeCode的代码抽屉中点击高级，查看更多代码选项。
为了给motorbit主板编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“motorbit"，然后点击下载这个代码库。
注意：如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除，你可以根据提示继续操作，或者在项目菜单栏里面新建一个项目。
步骤 2
- 在
当开机时积木块中插入 以...的速度前进 积木块，设置参数为80，表示上电时以80的速度前进。 - 设置两个变量分别为
left和right，用来分别巡线模块左右传感器的返回参数，并且将他们初始化为1。
步骤 3
- 在
无限循环积木块中，插入数字读取引脚 P3和P4，分别对应巡线模块的左右两个传感器。 - 并且分别赋值给
left和right变量。 - 然后判断
left变量和right变量是否有一个为0，也就是左右传感器其中一个检测到黑线。 - 如果有一个为0，设置左右电机速度为0，停车。
程序
请参考程序连接：https://makecode.microbit.org/_1gXfr9fdA6LH
你也可以通过以下网页直接下载程序。
注意： 由于惯性作用，车辆会检测到黑线后冲出一段距离停下。
结论
- 车辆上电以80的速度向前直行，当寻迹模块检测到黑线时，车辆立刻停止。
思考
- 多设置几条黑线，完成定点掉头，减速，转向如何编程。