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案例22：天蓬智能车-小球追踪

目的​

  • 搭建一辆使用AI摄像头进行小球追踪的天蓬智能车。

使用材料​

硬件连接​

将AI摄像头连接到天蓬智能车的IIC端口。（AI摄像头需要额外购买）

软件​

微软makecode

makecode编程​

  • 在MakeCode的代码抽屉中点击高级，查看更多代码选项。

  • 为了给天蓬智能车编程，我们需要添加一个扩展库。在代码抽屉底部找到扩展，并点击它。这时会弹出一个对话框，搜索tpbot，然后点击下载这个代码库。

  • 为了给AI摄像头编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索 https://github.com/elecfreaks/pxt-PlanetX-AI，然后点击下载这个代码库。

##示例程序

  • 当开机时设置初始化AI摄像头，切换功能为小球识别。

  • 在无限循环中，从AI摄像头获取一帧图像，根据识别到的小球位置来控制小车的行驶方向。

  • 完整程序：

程序​

-- ---

python编程​

添加天蓬智能车软件库：https://www.elecfreaks.com/learn-cn/microbitKit/TPbot_tianpeng/TPbot-python.html 添加AI摄像头软件库：https://www.elecfreaks.com/learn-cn/microbitplanetX/ai/Plant-X-EF05035-python.html

程序​

from microbit import *
from AILens import *
from TPBot import *

tp = TPBOT()
ai = AILENS()
# 设置摄像头功能为小球识别
ai.switch_function(Ball)

while True:
    # 从摄像头获取一帧
    ai.get_image()
    buff = ai.get_ball_data()
    # "buff[1]"为读取图像中小球位置的Y轴坐标
    if (buff[1] > 80):
        # "buff[0]"为读取图像中小球位置的X轴坐标
        if (buff[0]< 80):
            tp.set_motors_speed(-30,0)
        elif (buff[0] > 144):
            tp.set_motors_speed(0,-30)
        else:
            tp.set_motors_speed(25,25)
    else:
        tp.set_motors_speed(0,0)

结论​

天蓬智能车根据AI摄像头识别到的小球位置调整行驶方向，行驶到小球前方停车。

思考​

常见问题​

Q:使用案例中的代码发现小车不能正常运行？ A:电池电量不足，增大程序中的小车速度参数的数值或者更换电池，并测试。 Q:使用案例中的代码发现AI摄像头突然无法初始化进入功能选择界面？ A:电池电量不足，请更换新电池，并测试。

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