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案例20：天蓬智能车-路牌引导

目的​

  • 搭建一辆使用AI摄像头路牌引导的天蓬智能车。

使用材料​

硬件连接​

将AI摄像头连接到天蓬智能车的IIC端口。（AI摄像头需要额外购买）

软件​

微软makecode

makecode编程​

  • 在MakeCode的代码抽屉中点击高级，查看更多代码选项。

  • 为了给天蓬智能车编程，我们需要添加一个扩展库。在代码抽屉底部找到扩展，并点击它。这时会弹出一个对话框，搜索tpbot，然后点击下载这个代码库。

  • 为了给AI摄像头编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索 https://github.com/elecfreaks/pxt-PlanetX-AI，然后点击下载这个代码库。

##示例程序

  • 当开机时设置初始化AI摄像头，切换功能为卡片识别，然后显示图标。

  • 在无限循环中，从AI摄像头获取一帧图像，如果图像中包含前进交通符号卡片，则设置小车以40%的速度前进。

  • 如果图像中包含向左转交通符号卡片，则设置小车以30%的速度向左转弯0.5s，然后继续前进，因为AI摄像头有三个缓冲区，所以这里我们需要连续获取三帧并丢弃来清空缓冲区。

  • 如果图像中包含向右转交通符号卡片，则设置小车以30%的速度向右转弯0.5s，然后继续前进，因为AI摄像头有三个缓冲区，所以这里我们需要连续获取三帧并丢弃来清空缓冲区。

  • 如果图像中包含停止交通符号卡片，则设置小车立刻停车。

  • 完整程序：

程序​

-- ---

python编程​

添加天蓬智能车软件库：https://www.elecfreaks.com/learn-cn/microbitKit/TPbot_tianpeng/TPbot-python.html 添加AI摄像头软件库：https://www.elecfreaks.com/learn-cn/microbitplanetX/ai/Plant-X-EF05035-python.html

程序​

from microbit import *
from AILens import *
from TPBot import *

tp = TPBOT()
ai = AILENS()
# 设置摄像头功能为卡片识别
ai.switch_function(Card)
while True:
    # 从摄像头获取一帧
    ai.get_image()
    if (ai.get_card_content() == "Forward"):
        tp.set_motors_speed(40,40)
    if (ai.get_card_content() == "Turn left"):
        tp.set_motors_speed(0,30)
        sleep(1000)
        tp.set_motors_speed(40,40)
        # 从摄像头获取三帧图像以清空缓存
        i = 0
        while i < 3:
          ai.get_image()
          i += 1
    if (ai.get_card_content() == "Turn right"):
        tp.set_motors_speed(30,0)
        sleep(1000)
        tp.set_motors_speed(40,40)
         # 从摄像头获取三帧图像以清空缓存
        i = 0
        while i < 3:
          ai.get_image()
          i += 1
    if (ai.get_card_content() == "Stop"):
        tp.set_motors_speed(0,0)

结论​

当摄像头识别到向前进的卡片时，小车向前行驶，当摄像头识别到向左转的卡片时，小车向左转弯，然后向前行驶，当摄像头识别到向右转的卡片时，小车向右转弯，然后向前行驶，当摄像头识别到停止的卡片时，小车停止行驶。

思考​

常见问题​

Q:使用案例中的代码发现小车不能正常运行？ A:电池电量不足，增大程序中的小车速度参数的数值或者更换电池，并测试。 Q:使用案例中的代码发现AI摄像头突然无法初始化进入功能选择界面？ A:电池电量不足，请更换新电池，并测试。

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