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手持机械爪

目的​

使用哪吒A36合1Arduino套装制作手持机械爪。

购买链接​

哪吒A36合1Arduino套装

所需材料​

搭建步骤​

硬件连接图​

将电机连接到哪吒A主控盒的M1端口，将两颗按钮安装在哪吒A主控盒盒的J1端口。

编写程序​

准备编程环境​

编程环境准备步骤：请参考：Arduino 3 in 1 Breakout Board 下载并导入哪吒A主控盒的库文件和依赖库文件后，还需要导入两颗按钮模块的库文件：PlanetXButton-main.zip 下载并导入哪吒A主控盒的接口定义文件：RJPins-main.zip

示例程序：​

// Language ArduinoC
#include <RJPins.h>
#include <NezhaA.h>
#include <PlanetXButton.h>

PlanetXButton buttonJ1(J1);    //创建一个PlanetXButton类的实例
NezhaA nezhaA;    //创建一个NezhaA类的实例
int flag;    //创建变量flag用于记录机械爪的状态

void setup() {
  nezhaA.begin();    //初始化蜂鸣器、电机、舵机、灯光
}

void loop() {
  if ((buttonJ1.isPressed(C)) && (flag == 0)) {    //当检测到按键C被按下且flag等于0时
    nezhaA.setMotorSpeed(M1, 100);   //设置M1端口的电机速度为100%
    delay((1) * 1000);    //延时2000ms
    nezhaA.brakeMotor(M1);    //设置M1端口的电机停止转动
    flag = 1;    //设置flag等于1，标识机械爪为松开的状态
  }
  if ((buttonJ1.isPressed(D)) && (flag == 1)) {    //当检测到按键D被按下时
    nezhaA.setMotorSpeed(M1, -100);   //设置M1端口的电机速度为-100%
    delay((1) * 1000);    //延时2000ms
    nezhaA.brakeMotor(M1);    //设置M1端口的电机停止转动
    flag = 0;    //设置flag等于0，标识机械爪为抓取物品的状态
  }
}

结果​

先调整机械爪到适合抓取物品的位置，开启电源后，按下C按钮后，机械爪松开物品，按下D按钮后，机械爪抓住物品。