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避障小车

目的​

使用哪吒A36合1Arduino套装制作避障小车。

购买链接​

哪吒A36合1Arduino套装

所需材料​

搭建步骤​

硬件连接图​

将两个电机分别连接到哪吒A主控盒的M1、M2端口，将超声波传感器安装在哪吒A主控盒的J1端口。

编写程序​

准备编程环境​

编程环境准备步骤：请参考：Arduino 3 in 1 Breakout Board 下载并导入哪吒A主控盒的库文件和依赖库文件后，还需要导入超声波传感器的库文件：PlanetXUltrasonic-main.zip 下载并导入哪吒A主控盒的接口定义文件：RJPins-main.zip

示例程序：​

// Language ArduinoC
#include <PlanetXUltrasonic.h>
#include <NezhaA.h>
#include <RJPins.h>

PlanetXUltrasonic ultrasonicJ1(J1);    //创建一个PlanetXUltrasonic类的实例
NezhaA nezhaa;    //创建一个NezhaA类的实例
int distance;    //声明一个整形变量distance

void setup() {
  nezhaa.begin();    //初始化蜂鸣器、电机、舵机、灯光
}

void loop() {
  distance = (ultrasonicJ1.getDistance());    //将超声波传感器的返回值存入变量distance中
  if (distance > 3 && distance < 20) {    //判断变量distance的值是否大于3且小于20
    nezhaa.setMotorSpeed(M1, 15);    //设置M2端口的电机速度为15%
    nezhaa.setMotorSpeed(M2, -15);    //设置M2端口的电机速度为-15%
    delay((1) * 1000);    //延时1000ms
  } else {
    nezhaa.setMotorSpeed(M1, 20);
    nezhaa.setMotorSpeed(M2, 20);
  }
}

结果​

开启电源后，避障小车向前行驶，如果遇到障碍物则自动转弯。